随着城市化进程的不断加快和深入 ，城市地下空间的安全检测和安全评价越来越受到重视 。城市排水管道作为城市地下空间的重要组成部分 ，具有常年水流 、埋深 、断面尺寸大 、铺设在城市各个角落的特点 。随着运营年限的增长 ，管道容易出现沉积 、结垢等功能缺陷和破裂、变形等结构缺陷。为使管道正常工作 ，避免缺陷堆积造成地面塌陷等重大城市安全事故 。所以需要污水管道检测机器人对管道进行检测 ，然后对管道进行修复 。国内主要城市逐渐认识到排水管道检测的重要性 ，引进内窥镜检测设备和技术 ，开始对管道进行系统的普查检测...

随着国家环保要求越来越高 ，越来越多的污水处理厂倾向于地下建设模式地下污水处理厂 ，尤其是核心工艺段的生物反应池存在人工巡检困难的问题 ，污水厂巡检机器人系统可替代人工巡检 ，实现全自主智能巡检监控 ，有效降低劳动强度 ，提高巡检管理自动化 、智能化水平 。与人工巡检相比 ，污水厂巡检机器人具有观测范围广 、精度高 、安全隐患无人 、视频可追溯等优点 。可生成直观的曝气热力图和环境数据分析表 ，并给出检验报告的结论和建议 。采用智能识别技术观察生物反应池的水面曝气 ，填补生物反应池曝气无人检测技术的空白 ，解...